集合点
概述

一般情况下当飞机或直升机进入时返回模式(RTL)(通常由失控保护激发)时候,默认返回起始(Home)位置,但在某些情况下,这是不行的。RTL模式下需要小心谨慎对待,例如它可能经过的是一个人员密集区或建筑密集区。当飞行计划很复杂时候,不希望在RTL模式下直接往后飞到起飞点。

因此,我们现在支持创建多个集合点。如果飞机进入RTL并且集合点已经确定,那么它将前往最近的集结点,而不是前往起始(home)位置。飞机将在那个位置上空盘旋,直升机会在那里执行自动着陆。


有集合点的飞行计划。集合点用紫色标记表示。把鼠标放在集合点上会显示它的悬停高度(如上面的中间点)。


设置集合点

以下步骤用于在Mission Planner中指定集结点:


使用集结点时注意事项:

  1. 如果使用电子围墙,强烈建议你使用的集结点在电子围墙内。

  2. 确保集结点的高度足够高而不会与山或者和建筑物发生碰撞。

  3. 因为APM2.X上的闪存容量有限,集结点数量限制为飞机的10个,直升机的6个。在其它平台上这个限制数会增加,如Pixhawk。

  4. 对于飞机,集结点的盘旋半径与其他所有盘旋半径相同;由WP_LOITER_RAD参数确定。


以下是MAVLink集结点控制参数:

  1. RALLY_LIMIT_KM是一个集结点与将要进行RTL飞行器的之间的最大距离。如果所有的集结点都大于这个距离,那么在RTL时候飞向起始(Home)位置(高度是ALT_HOLD_RTL)。如果集结点已被指定为多个飞行场,则该参数用于防止误飞。当设置为0时,可关闭该参数。

  2. ally_incl_home允许起始(Home)位置包含在集结点中,在它在比任何集结点更近的情况下返回集结点。

  3. RALLY_TOTAL是当前指定的集结点数量。当你添加和移除集结点时,这个参数将由你的地面控制站(例如,任务计划)为你设置。你不要手动设置此参数,这样做不安全。如果没有指定集会点,那么ally_total应该为0,在这种情况下,在RTL时候会飞向起始(Home)位置。


飞行例子

在RTL命令执行时候,飞机开始在最南端的集合点上空盘旋。


附录

标记(Flags):



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