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本节将介绍在Mission Planner应用程序顶部的菜单中,选择的飞行计划界面中所看到的内容以及可以执行的操作。本节所定义的任务包括了飞行计划的规划及执行。
左上角:显示距家的距离,离上一个航点的距离和方向,及总的任务飞行距离。
左下部:显示任务的航点列表。有关更多详细信息,请参阅使用航点和事件计划任务。你可以设置航点半径,悬停半径和航点的默认高度。可以在“相对高度(高于Home的高度)”、“绝对高度”和“地形高度”旁边输入高度。 在配置/调试”的Planner页面中设置单位。
右边:在Mission Planner的底部,你将看到鼠标光标所在的纬度和经度,地图是ASL(来自SRTM,即地形数据)。你可以选择不同的地图提供商,加载或保存航路点文件,读取或写入任务到飞控。此外,还会显示地图上HOME位置的详细信息。
在地图上任何位置,点击鼠标左键都为任务添加一个导点。
点击鼠标右键,弹出选项菜单:
删除航点:在航点上点击右键,选择这个选项,将删除该航点。
插入航点:将航点添加到当前任务列表中。
插入曲线航点:在当前鼠标位置插入一个曲线航点到任务列表。查看这里了解更多曲线航线的信息。(只对直升机有效,在其他飞行器上插入正常航点)
Loiterk留待:在鼠标光标处添加悬停(盘旋)航点。
跳转:在任务中添加一个跳转命令。
返航:在任务中添加一个RTL。
降落:在任务中添加一个降落点。
起飞:在鼠标光标处增加一个起飞任务。
设置兴趣区域:添加一个SET_ROI任务命令。
清除任务:清除全部的任务,清除的只是界面上的任务,而不是飞控上的任务。要清除飞控任务,清除后写入飞控。
Mission Planner有能力自动生成许多测绘和网格类型的任务。大多数都是基于地图上绘制的多边形。
绘制多边形
绘制一个多边形(Draw a Polygon):选择后,在地图上点击鼠标绘制一个多边形。
清除多边形(Clear Polygon):清除显示的多边形。
保存多边形(Save Polygon):把多边形保存为一个文件。
从SHP(From SHP):从.shp文件加载多边形。
区域(Area):在弹出框中显示绘制多边形的面积等数据。
一旦绘制完毕,许多不同的测绘、围栏、或航点网格可以生成:
地理围栏(GeoFence,仅限飞机):与直升机和多旋翼使用的方法不同,飞机使用不同的方法从飞控加载和读取GeoFence,因此提供此子菜单。详细信息请参见下面的围栏创建。
集合点(仅限飞机):与直升机和多旋翼使用的方式相比,飞机使用不同的方法从飞控加载和读取集合点,因此提供此子菜单。详细信息请参见下面的集结点创建。
自动航点
创建航点圈(Create WP Circle):创建一个圆圈的航点。
创建曲线圈(Create Spline WP Circle):创建一个曲线航点的圆。
面积(Area):在弹出窗口显示多边形的面积。
文本(Text):(开发中)
创建圆形测绘(Create Circle Survey):创建一个圆形测绘。测绘是一组间隔的航点,其设计目的是允许相机在测绘区域拍摄重叠的照片。这并不需要绘制多边形。
测量(网格)Survey (Grid):基于绘制的多边形创建一个测绘任务。
Face Map:(正在开发中)
调查(Gridv2):使用不同的用户界面创建一个长方体测绘任务。不需要预先绘制多边形。
简单网格(Simple Grid):在绘制的多边形内创建一个简单的航点网格。
地图工具:提供若干地图工具,用于测量距离、预取地图区域(用于离线使用)、标注任务高度和地形功能等。
档案下载和保存:加载和保存航点KML和SHP文件。
兴趣度(POI):这提供了一种为兴趣的点创建地图标记的方法。这提供了一种简单的方法,可以将相机指向或飞到地图上的兴趣点。你可以将它们添加、删除、保存到文件中,也可以从创建的文件中加载它们。他们会出现在地图上。
跟踪器的家(Tracker Home):设置或恢复天线云台指向Home位置。
修改高度:快速更改所有任务高度。
进入UTM坐标:在没有GPS锁定的情况下,将当前位置设置为UTM位置。
设置此处为家(Set Home Here):设置当前光标位置为Home位置。
修复任务顶部/底部(Fix mission top/bottom):实验中
在这里你可以找到任务计划的详细内容:
使用航点和事件进行任务计划
在任务计划中使用Python脚本
在地图面板的右上方有一个下拉框,通常显示的是任务(MISSION)。如果选中了FENCES(围栏)选项,那么将启用fence创建,而不是任务/航点规划。
围栏可以是圆形,也可以是多边形。在Plane中,只允许多边形围栏。在直升机和多旋翼中可以使用圆形和多边形,或两者叠加都是可以的。同样,也可以设置禁区(通常是围栏是禁区)。
对于飞机,右键菜单项有地理围栏(GeoFence)子菜单:
上传(Upload):上传一个多边形围栏到飞控。
下载(Download):从飞控下载围栏。
设置返回位置(Set Return Location):飞机围栏需要一个返回位置。请参阅飞机中的地理围栏。
从文件加载(Load from File):从文件加载地理围栏。
保存到文件(Save to File):保存地理围栏和返回位置到一个文件。
清除(Clear):清除地图上的地理围栏。包括清除飞控和地图工作区中的围栏。
对于直升机和无人机,界面左上角的多边形绘图图标用于创建围栏。
这是右键菜单中的绘制多边形工具的扩展版本。
要创建一个多边形围栏,先选择“绘制一个多边形”,然后在地图上点击鼠标生成多边形。再选择“Fence Inclusion”。你会在任务列表区域看到一个项目列表。这些是围栏项目,可以通过下面的“写入”按钮加载到飞控中,就像航点列表一样。类似地,它们可以从飞控中读取、保存或从文件中加载。
要创建一个圆形的围栏,只需点击左键。一个项目将被放在任务列表中。可以调整区域的半径。这可能是一个包含区(inclusion zone),在那里允许飞行。或一个禁止区(exclusion zone),在那里阻飞行。
注意:在某些缩放级别下,这些圆形区域只能在计划和数据视图中显示为蓝色标记。
对于直升机,围栏的各种参数可以在配置/围栏界面中设置。你可以在飞控中加载不同类型的地理围栏,但只能通过选择此页面上的类型来选择使用组合或高度,圆形或者多边形围栏。对于多旋翼,这些参数必须在配置/调试的“全部参数表”中的界面手动设置。
在界面右上角的下拉框中,有MISSION(任务)/FENCES(围栏)/RALLY(集合)三个选项。选择集合,允许创建集合点列表。有关集合点的使用,请参阅集合点。
在地图上点击鼠标左键将创建一个集合点,它将出现在下面的任务列表中。就像航点,这些可以从飞控上传和下载,或者保存到文件或从文件加载。
只有在飞机中,保存和加载是通过右键菜单完成的:
设一个集合点(Set Rally Point):在光标位置创建集合点。
下载(Download):从飞控下载集结点。
上传(Upload):保存集结点到飞控。
清除集结点(Clear Rally Points):清除集结点。清除包括清除飞控和地图工作区中的点。
保存集结点到文件(Save Rally to File):保存集结点到一个文件。
从文件中加载集结点(Load Rally from File):从文件中加载集结点。